Comme pour les systèmes en boucle ouverte, un certain vocabulaire entoure les systèmes en boucle fermée.
Nous allons l'apprendre maintenant. Un petit schéma pour la forme :


- Le signal d'entrée e(t) aussi appelé signal de référence, c'est le signal indépendant au système et qu'on applique à celui-ci ;
- Le signal de sortie s(t) est le signal que l'on désire régler par la boucle, il dépend des bruits, des perturbations et du signal d'entrée ;
- Le comparateur est l'élément qui permet de comparer le signal d'entrée et le signal de retour ;
- L'erreur ɛ(t) aussi appelé l'écart est le signal en sortie du comparateur il représente la différence entre l'entrée et la sortie ;
- Les éléments de commande peuvent être de deux sortes (régulateur ou correcteur) ils produisent le signal de commande ;
- Le signal de commande m(t) est le signal créé par les éléments de commande, c'est ce signal qui va fournir l'information de correction à l'actionneur ;
- L'actionneur est un organe mécanique, électrique ou hydraulique qui va effectuer l'action pour transformer la sortie ;
- Le système à commander représente le processus dont on veut asservir un paramètre (stabiliser un paramètre) ;
- Les éléments de retour sont un ensemble de capteurs transformant le signal de sortie pour qu'il puisse être comparé avec celui d'entrée ;
- Le signal de retour r(t) est le signal en sortie des éléments de retour, vis à vis du comparateur, il représente le signal de sortie ;
- Les perturbations sont des signaux qui perturbent le système et donc le signal de sortie ;
- La chaîne directe ou chaîne d'action est la chaîne allant de l'erreur au signal de sortie ;
- La chaîne de retour est la chaîne allant du signal de sortie au signal de retour.